1 3D视觉在移动机器人和自动叉车中的应用
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需求
AGV/AMR和无人叉车等多种移动机器人的应用和部署越来越多,自动导航定位功能目前已经比较完善,但是机器人就位后的作业环节,比如对栈板托盘、货架箱体等作业对象的识别和定位,也需要有一套3D视觉系统来进行引导,从而实现移动机器人从移动到作业的全程无人化。
实际场景,主要存在以下挑战:
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对托盘栈板的正确空间定位,包括位置和角度信息,错误的定位信息将导致作业物损;
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托盘栈板的种类和材料多样;
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托盘栈板上的货物种类更加多样化,堆叠情况比较多;
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部分场地为半开放式存在阳光干扰;
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方案
项目应用核心技术点
1、高速高精度大视野的3D相机
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工作距离3-5米,FOV接近或大于60度
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3米处单帧测量精度优于10mm
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帧率15-30fps以上
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带RGB信息并能跟depth数据同步和对齐
2、托盘栈板识别软件
能够正确识别所有材料和种类的托盘栈板,能够识别载物和堆叠情况下的栈板托盘,并正确识别和定位作业点位置和角度。
解决方案:
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3D工业相机:FM系列或TM系列。FM为双目结构光RGB-D相机,TM为TOF技术的RGB-D相机。
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配套软件:采用AI利用RGB数据进行托盘和货物的识别和分类,可以通过递交数据更新模型来扩展托盘识别种类,完成识别后利用3D数据进行位置和角度测量;
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软件扩展性:基于3D相机采集的2D和3D数据,还可以通过软件来实现避障和SLAM辅助导航等更多其他的视觉功能。
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