作为目前拥有全球产能最大的PTA工厂之一、全球最大的功能性纤维生产基地和织造企业之一，苏州当地某知名化纤行业龙头企业（其所属上述集团企业），为了提升整个仓库的智能化托盘搬运水平，并希望能够满足密集存储要求的同时，减少人工投入。

该企业在多方考察和评估之后，最终选择木牛流马（全称：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司）作为合作伙伴，采用其移动机器人。而木牛流马不负所望，为该客户量身定制的解决方案得到了全面的肯定。

该项目中AGV运行区域涉及到客户化纤产品生产过程中，满丝箱和空丝箱的上下料搬运任务，是产品生产过程中的重要环节。以往的作业流程中，需要工人将2米见方、重达3吨的货物在产线间进行来回搬运，人为操作往往还会造成较大的偏差，使得货物未能准确堆放到位，并存在安全隐患；由于化纤行业的特殊性，一旦产线开工就需要24小时不间断运行才能保证产品的品质。鉴于人员成本、安全以及连续作业多方面的因素考虑，木牛流马为客户量身定制了AGV解决方案以实现生产的智能化升级。

AGV转运POY作业流程：

1、满箱上线

络筒线缓存架货位上的满箱验证成功后和上线口有空位时，上位系统立刻下发AGV转运满箱的作业任务；

AGV接收到作业指令后，首先自动运行至络筒线目标货位进行装载取货（取货过程中设备间进行信息交互，确保安全作业），装载到满箱货物后运行至上线口目标货位进行卸载放货（放货过程中设备间进行信息交互，确保安全作业）；

2、空箱下线

下线输送线口有空箱和络筒线的任意缓存架货位上有空位时，上位系统立刻下发AGV转运的空箱作业任务；

AGV接收到作业指令后，首先自动运行至下线口目标货位进行装载取货（取货过程中设备间进行信息交互，确保安全作业），装载到空箱货物后运行至络筒线目标货位进行卸载放货（放货过程中设备间进行信息交互，确保安全作业和信息准确）。

根据化纤行业的特性，木牛流马为客户量身定制了适合其工况要求的AGV产品。

特殊定位装置的设计

该项目所需要搬运的丝箱尺寸为（长）2,050mm×（宽）1,200mm×（高）1,420mm，重量达到1.8吨，并且为了丝箱与络丝设备准确对接，该项目要求丝箱取放精度要达到±2.5mm。木牛流马针对该项目定制额定载重3吨，货叉长度2,000mm的AGV车体，在货叉中部特别设计了特殊的定位装置，AGV在需要叉取丝箱时，通过预设路径导航至取货点，在提升货叉时，定位装置可以准确插入丝箱底部的圆孔内，保证丝箱在运输、转弯行驶、取放货等情况下稳定可靠，位置不会发生偏移，另外在丝箱取放点位设置了专门针对该项目设计的地面限位装置通过以上措施满足该项目的精度要求。

安全定位检测装置的设计

为避免某些极端情况或者人工不正确操作引起AGV货叉上丝箱未完全放置到位，货叉上额外增加了一个传感器用于检测丝箱在货叉上是否放置平稳，只有在丝箱完全放置到位以后才允许AGV进入行驶状态。

智能充电系统

整个项目配备了“木牛流马”智能充电系统，并为客户定制了合理的充电策略，从而实现24小时连续不间断作业，保证产线的稳定运行。

AGV调度系统

配备了木牛流马移动机器人智能交通管理系统，其是一个能同时对多部AGV实行监管、控制和调度的系统。通过无线局域网络与各AGV小车保持通讯，指挥系统中项目车辆的作业。客户可以从系统界面实时了解每部受控AGV的设备状态、所在位置、工作状态等情况，还可以自动或手动呼叫空闲AGV，给其分配任务。根据客户的实际需要，木牛流马也可以增加AGV故障报警、复杂路段交通管制等功能。AGV小车出现异常时，调度系统会在屏幕上显示出相关状态。调度系统接收到故障信息后，需立即指派相关监控人员根据提示的信息排除故障。交通管制模块提供多样化的AGV交通管制控制方式。可以实现简单或者复杂的交通管制逻辑，并且可以针对不同种类的AGV定制不同种类的交通管制方案,由于化纤行业的特殊性，木牛流马也配备了专门的调度系统，根据现场情况制定，考虑到突发情况下的变动，保证了24h运行故障率降低，从而能将运行精度达到最高；

通过本项目的上线运行，提升整个车间的智能化搬运水平，提高生产效率，减少人工投入，排除安全隐患，获得了客户的认可与好评。

本项目的客户是化纤纺织业的领军企业，经过与该客户多年来的深入合作，木牛流马已为其提供了多种适合化纤和纺织生产工况的AGV解决方案，成功落地交付AGV近60余台。未来，木牛流马还将继续深耕该行业，为客户提供更多更优化的AGV解决方案，助力苏州化纤纺织行业的智能化升级快速稳步前进！

通过近5年的不断努力，木牛流马作为中国国内知名的移动机器人生产商，目前已在中国20多个省近60个城市，成功交付了包括汽车零部件、医药食品、电子电力、机械制造、矿业及勘探、化纤纺织、家具等行业的100多个项目。