载具识别之于AGV，十分关键。

01中国AGV发展历程

作为智能物流的关键技术之一，AGV在全球范围内已经经历数十年的发展历程，在中国，亦走过了30余年的历史。自1991年中国第一台国产AGV落地应用至今，中国AGV产业经历了从无到有，从弱到强的过程，AGV解决方案的应用也从最初的汽车行业拓展至医药、零售、制造业、电商、鞋服等各个不同行业。中国AGV、AMR解决方案甚至已经出走海外，于全球各地发光发热，更是证明了中国AGV产业的发展成果。

新松因势而动，铸就高口碑和品质

也是在这样历史浪潮之下，沈阳新松机器人自动化股份有限公司（全文简称：新松）于2000年成立。作为一家以机器人技术和智能制造解决方案为核心的高科技上市公司，其中新松移动机器人是新松一个重要的业务群。

“目前，新松AGV在汽车领域保有量就超过12,000台，12类共计60余款产品覆盖全行业全场景应用，在汽车、烟草、新能源、医药、电子电力、化工制造、半导体等多个行业皆有应用，铸就了众多高口碑高品质项目工程。”王宝华补充道。

02载具识别技术助力AGV发展

当然，AGV的发展和应用同样离不开配套技术的发展，包括动力、电池、控制器，以及同样关键的识别技术。

传统传感器的弊端

以载具识别中的托盘识别为例，运输托盘的AGV主要以叉车式AGV为主，以前的叉车式AGV应用场景很多都是与输送机或载货台对接，由于对接机构通常是有导向设计的，因此对叉式AGV的取放货精确度要求并不是很高。

不过，随着实际应用中，叉车式AGV对接随意放置在地面上等位置的托盘的需求越来越普遍，这就对叉车式AGV末端托盘识别提出了更高要求，即需要通过传感器对托盘位置的识别，从而实现对托盘的精准取放。但若在托盘识别中，采用传统的单线激光雷达对托盘的叉孔进行扫描识别，则会受到地面不平等因素的影响，从而影响叉孔识别。王宝华补充道：“因为托盘的叉孔距地高度很低，通常只有10厘米左右，地面稍有不平，雷达就会扫描到地面，同时对传感器的安装难度陡增。”

3D视觉传感器开始广泛应用

因此，3D视觉传感器作为更好的解决方案正在被广泛应用。据了解，3D视觉传感器可以被安装在叉车AGV相对高一些的位置上，对地面托盘进行识别，并通过传感器反馈回来的图像数据和点云数据对托盘进行精准位置计算，从而实现托盘的精准取放。

03携手图漾科技，助力产品适应不同场景

“目前新松在此领域广泛使用了3D视觉传感器。”王宝华表示道，“新松采用了图漾科技的相关产品解决方案，之所以选择图漾科技，该公司是近几年在3D视觉领域取得迅速成长且比较优秀的中国企业，其对产品的理解以及技术的研发都能较好地适配到移动机器人应用场景中。”

王宝华进一步表示，图漾科技的传感器采集的图像，在视角、分辨率、精度、景深、采样速率等方面的指标均优于国外同类型产品。另外，图漾科技在传感器硬件本体设计方面也更精致，且工业应用定位明确，产品高工业防护等级也保证了其可以应用在一些环境较为恶劣的场景中。

优秀的产品与服务

众所周知，新松移动机器人的主要应用场景是在工业领域，使用工况会存在各种干扰，不确定性较大，这就对机器人本体所采用的传感器提出了很高的要求。在这种情况下，图漾科技的工程师能与新松的应用工程师一起分析解决实际应用场景中所遇到的各种问题，并提出想法，采取行动去解决，给最终用户交付一个满意的系统。

目前，新松将3D相机应用在障碍物识别、托盘识别，以及末端定位识别等各类场景之下。而且各个项目的应用环境都会有所不同，例如存在外界光干扰、强反光物体干扰、目标托盘承载材质的干扰等。

在这些情况下，图漾科技的工程师会根据应用现场所采集出来的数据情况对传感器进行重新设置与标定，以适应应用场景的要求。比如根据应用场景的要求，对传感器的测量指标进行过优化，软件上对通信等逻辑根据应用要求进行过调整，每一次都能想办法与新松的应用工程师解决用户的实际问题。

案例软件深度图

04移动机器人未来发展五大趋势

谈及未来，王宝华表示，AGV等移动机器人将会有以下几个发展趋势。

第一，移动机器人技术的发展将会与应用深度结合，根据不同行业的应用特点，将对移动机器人进行深度适应性设计。

第二，自然导航和自主路径规划发展更盛。以原有的自然环境进行导航定位将会成为主流，且部分场景下需要AGV进行自主路径规划和行走，因此需要整合多个传感器反馈的信息来综合判断定位。

第三，从传统的物流应用到精准作业。例如叉车式AGV进行末端的托盘识别并自适应拾取，对于机器视觉技术和多传感器融合技术等将会产生更大的需求。

第四，更加强大的管理调度系统。未来的智慧工厂AGV十分普遍，因此对工厂内众多的AGV灵活快速、集中管理调度和提出了更高的要求。

第五，感知与环境的理解。3D传感器的进一步应用将会提升机器人的感知从而提升安全性，而AI技术的逐渐应用则将帮助机器人更加理解环境。

“就机器人的末端识别而言，这是一个非常广阔的话题，随着未来应用需求的多样化，对传感器会提出更多的要求，相信图漾科技会在3D视觉领域提供给我们更多更优秀的产品。”王宝华最后说道。